La costruzione viene solitamente attribuita ai Bizantini intorno al 937 ma le sue origini non sono ancora state chiarite. Il castello venne costruito sulle rovine di un'antica rocca, per difendersi dalle continue incursioni saracene. Durante l'anno mille fu occupato dagli arabi, in seguito, Ruggero II di Sicilia nel 1132, ne rinforzò le fondamenta e le mura, facendo del castello una vera e propria roccaforte normanna.

Nel 1184 fu gravemente danneggiato da un terremoto, fino alla sua completa ristrutturazione durante il XIII secolo da parte di Federico II di Svevia (da qui la sua denominazione ufficiale: normanno-svevo). Durante il conflitto angioino-aragonese fu adibito a zecca per la realizzazione di monete, successivamente trasformato in residenza principesca per Luigi III d'Angiò e la consorte Margherita di Savoia, venuti a governare la provincia calabrese. Nel 1459 vi dimorò Re Alfonso II di Napoli. La sua storia si perde per tutto il 1600, ed essendo nuovamente danneggiato da numerosi terremoti cadde completamente in rovina. Fu ripreso dai Borboni che lo adibirono a carcere e dopo l'unità d'Italia passò finalmente al comune di Cosenza che lo acquistò in un'asta pubblica. Un ultimo intervento di restauro sulla struttura, iniziato nel 2008, si è concluso nel 2015 rendendo la struttura nuovamente visitabile tramite un bus messo a disposizione per i turisti, che permette a questi ultimi di raggiungere il castello in alto sulla collina.